کنترل روبات چهارپا

thesis
abstract

استفاده و الهام از حرکت موجودات زنده برای ساختن روباتهای با توانایی مشابه این موجودات موضوعی مورد توجه می باشد. هدف اصلی و نهایی این پژوهش ها طراحی و ساخت روباتی است که قابلیت های حرکتی حیوانات را دارا بوده و بتواند بر روی محیط های گوناگون که ناشناخته و دارای موانع و پستی های گوناگون می باشد به صورت پایدار حرکت کند. در این پایان نامه با توجه به قابلیت های حرکتی چهارپایان برای حرکت در محیط های گوناگون، به بررسی روبات چهارپا پرداخته شده است. بدین منظور ابتدا یک پیکر بندی ساده و مناسب با الهام از حرکت چهارپایان انتخاب می شود. در اینجا یک روبات با 18 درجه آزادی مستقل (بدون در نظر گرفتن قیود کف پا) در نظر گرفته شده است. سپس با تحلیل سینماتیکی و بدست آوردن سرعت ها و شتاب های مفاصل معادلات دینامیکی حاکم بر روبات به دست می آید. در ادامه با انجام طراحی مسیر، مسیرهای مطلوب برای بدنه و پاها برای حرکت راه رفتن ساده بر روی سطوح صاف حاصل می گردد. سپس به کنترل روبات که هدف اصلی پروژه در پیش رو می باشد، در دو فضای مفصلی و کاری پرداخته می شود. کنترلر اعمال شده با توجه به ساختار روبات های چهارپا باید دارای ویژگی های خاصی باشد. سرعت دفع اغتشاشات، مقاومت در برابر عدم قطعیت های موجود در سیستم، دقت تعقیب مناسب و حجم محاسبات کم از مشخصاتی است که کنترلر باید برای حرکت پایدار و مطلوب روبات دارا باشد. بر پایه این ویژگی ها، کنترل مود لغزشی با تنظیم کننده pd ارائه می شود. برای بررسی عملکرد کنترلر ارائه شده، آن را هم در فضای کاری و هم در فضای مفصلی بر روی روبات پیاده سازی شده و نتایج مطلوبی حاصل می گردد

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

طراحی کنترل گر کشسان برای روبات چهارپا در سطوح ناهموار

در این پژوهش، رفتار کشسان روبات چهارپا در عبور از موانع، مورد بررسی قرار می گیرد. روبات برای حرکت در سطوح ناهموار، به روش گام برداری با حاشیه پایداری امن، نیاز دارد. به این منظور، یک رهیافت طراحی گام جدید با حاشیه پایداری امن پیشنهاد می شود. این رهیافت علاوه بر دارا بودن حاشیه پایداری غیر صفر در تمام زمان ها، به جابه جایی جانبی بدنه در طول حرکت، نیاز ندارد. همچنین به منظور ایجاد رفتار کشسان برا...

پایدارسازی و طراحی مسیر یک روبات چهارپا

روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

15 صفحه اول

تحلیل, مدلسازی و کنترل مقاوم حرکت خیزش روبات چهارپا با نامعینی های مدل

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

15 صفحه اول

بررسی پیش رفت های فن آوری ربات های چهارپا

در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

full text

کنترل هوشمند روبات در سلول های داغ

در این تحقیق به معرفی ، تحلیل و کنترل روبات telbot تله روبات جدید در امور هسته ای و بالاخص در اتاقک سلول داغ(hotcell)پرداخته می شود. این روبات با دارا بودن سینماتیک ویژه، سبکی در ساختار و توان جابجایی بالا توانسته است، جایگزین بسیار مناسب و پیشرفته ای برای تکنولوژی کنونی دستک ها در داخل سلول داغ(hotcell) باشد. در این مقاله با بررسی سلول داغ(hotcell) و معادلات روبات، به بررسی و مدل سازی این روب...

15 صفحه اول

طراحی کنترل مشارکتی برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا

در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023